更新时间：2018-10-11
*BECKHOFF倍福KL44942 通道模拟量输出、2 通道模拟量输出端子模块， -10…+10 V
*BECKHOFF倍福KL4494
KL4494 总线端子模块含 2 点模拟量输入和 2 点模拟量输出，可处理 -10 V…+ 10 V 范围内的信号。电压被数字化后的分辨率为 12 位，并在电隔离的状态下被传送到上一级自动化设备或处理层。端子模块的输入和输出通道有一个公共接地电位端。运行 LED 指示总线耦合器的数据交换状态。
| 技术参数 | KL4494 | KS4494 |
|---|---|
| 输出点数 | 2 （单端） |
| 输入点数 | 2 |
| 电源 | 通过 K-bus 供电 |
| 信号电压 | -10…+10 V |
| 内部电阻 input | > 130 kΩ |
| 负载 output | > 5 kΩ |
| 测量误差 | 0.3 % |
| 分辨率 | 12 位 |
| 转换时间 | < 2ms |
| 电气隔离 | 500 Vrms （K-bus/信号电压） |
| K-bus 电流消耗 | 70 mA |
| 过程映像中的位宽 | 输入/输出： 2 x 16位数据 |
| 重量 | 约 55 g |
| 工作/储藏温度 | 0…+55 °C/-25…+85 °C |
| 相对湿度 | 95 %，无冷凝 |
| 抗振/抗冲击性能 | 符合 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 标准 |
| 抗电磁干扰/抗电磁辐射性能 | 符合 EN 61000-6-2 /EN 61000-6-4 标准 |
| 防护等级/安装位置 | IP 20/可变 |
运动序列的佳同步和精度
E.A.R.L.机器人运动控制系统由一根用于在整个保龄球道定位保龄球的直线轴、一个5轴定位机械手，一个磨球机和一个安装在卡爪上的释放机构组成。看起来，机器人好像只需简单地挥一下手臂就可以抓住保龄球并将球打到球道里，事实上，每一个投掷测试都需要采集很多参数。典型的E.A.R.L.试验设置由下面几个部分组成：
根据保龄球重力中心定向机器人卡爪
球与球道相对的释放点（高度，与边界相对应的位置，球道宽度内的位置，顶角，球轨迹）
球释放速度和旋转速度
“机械和电气控制开发的大挑战是对保龄球释放的定时。”ARM Automation公司的项目工程师Greg Wiese解释道。USBC 释放球时需要的速度约为24mph或10.7m/s。如果系统抖动有1ms，就相当于球倾角偏差一度，与边界偏差12.7mm（如果它超过这条线，则此次投掷无效或出界）。任何一点额外的抖动，球就可能会被投到天花板上，或撞到保龄球道里。
*BECKHOFF倍福KL4494
发邮件给我们：278081405@qq.com